Fa'aaogāina o Mea TPU i Robots Humonoid

TPU (Thermoplastic Polyurethane)e iai ona uiga mataʻina e pei o le fetuutuunaʻi, le fetuutuunai, ma le teteʻe atu i le ofuina, ma avea ai ma mea e faʻaaogaina lautele i vaega taua o robots humanoid e pei o ufi i fafo, lima robotic, ma sensors paʻi. O loʻo i lalo ni mea auiliili Igilisi ua faʻavasegaina mai pepa faʻaleaʻoaʻoga faʻamaonia ma lipoti faʻapitoa: 1. **Fuafuaina ma Atinaʻeina o se Lima Robotic Anthropomorphic e FaʻaaogainaMea TPU** > **Aotelega**：O le pepa o loʻo tuʻuina atu iinei o loʻo faʻaaogaina e foia ai le faigata o se lima roboti faʻatusa. O le robotics ua avea nei ma matata sili ona alualu i luma ma sa i ai lava le faʻamoemoe e faʻataʻitaʻi le gaioiga ma amioga a tagata. O le lima faʻatusa o se tasi o auala e faʻataʻitaʻi ai gaioiga faʻatusa a tagata. I totonu o lenei pepa, ua faʻamatalaina atili ai le manatu o le atinaʻeina o se lima faʻatusa ma le 15 tikeri o le saʻolotoga ma le 5 actuators faʻapea foʻi ma le mamanu faʻainisinia, faiga faʻatonutonu, faʻatulagaga, ma uiga ese o le lima roboti. O le lima e foliga faʻatusa ma e mafai foʻi ona faʻatinoina galuega faʻatusa a tagata, mo se faʻataʻitaʻiga, le pipii ma le faʻatusaina o gaioiga a lima. O taunuʻuga ua faʻaalia ai o le lima ua mamanuina o se vaega e tasi ma e le manaʻomia se ituaiga o faʻapotopotoga ma e faʻaalia ai se gafatia sili ona lelei e siʻi ai mamafa, talu ai e faia i le polyurethane thermoplastic fetuutuunai.Mea (TPU), ma lona fetuutuunai e faʻamautinoa ai foʻi le saogalemu o le lima mo le fegalegaleai ma tagata. E mafai ona faʻaaogaina lenei lima i se robot humanoid faʻapea foʻi ma se lima prosthetic. O le numera faʻatapulaʻaina o actuators e faʻafaigofie ai le pulea ma faʻamama ai le lima. 2. **Suiga o se Thermoplastic Polyurethane Surface mo le Fausiaina o se Soft Robotic Gripper e Faʻaaogaina ai se Metotia Lomitusi Fa-Dimensional** > O se tasi o auala mo le atinaʻeina o le functional gradient additive manufacturing o le fatuina lea o fausaga lolomi fa-dimensional (4D) mo le soft robotic gripping, e ausia e ala i le tuʻufaʻatasia o le fused deposition modeling 3D printing ma soft hydrogel actuators. O lenei galuega e fautuaina ai se auala faʻavae i le fatuina o se soft robotic gripper e tutoʻatasi i le malosi, e aofia ai se substrate holder lolomi 3D ua suia e faia mai le thermoplastic polyurethane (TPU) ma se actuator e faʻavae i luga o se gelatin hydrogel, e faʻatagaina ai le faʻatulagaina o le hygroscopic deformation e aunoa ma le faʻaaogaina o fausaga faʻamasini faigata. > > O le faʻaaogaina o le 20% gelatin – based hydrogel e tuʻuina atu ai le galuega biomimetic vaivai o le robot i le fausaga ma e nafa ma le faʻaosofia atamai – le gaioiga faʻainisinia tali atu o le mea lolomi e ala i le tali atu i faiga o le fulafula i siosiomaga vai. O le faʻatinoina o le polyurethane thermoplastic i totonu o se siosiomaga argon – oxygen mo le 90 s, i le malosi o le 100 w ma le mamafa o le 26.7 pa, e faʻafaigofie ai suiga i lona microrelief, ma faʻaleleia atili ai le pipii ma le mautu o le gelatin fulafula i luga o lona fogaeleele. > > O le manatu ua iloa o le fatuina o fausaga selu biocompatible 4D lolomi mo le macroscopic underwater soft robotic gripping e mafai ona maua ai le uuina i le lotoifale e le afaina ai, felauaiga o mea laiti, ma faʻasaʻoloto mea bioactive pe a fulafula i le vai. O le mea lea, o le oloa e maua mai ai e mafai ona faʻaaogaina o se actuator biomimetic e faʻamalosia e ia lava, o se faiga encapsulation, poʻo robotics vaivai. 3. **Faʻamatalaga o Vaega i Fafo mo le 3D-Lomiaina Humanoid Robot Arm ma mamanu ma mafiafia eseese** > Faatasi ai ma le atinaʻeina o robotics humanoid, e manaʻomia fafo vaivai mo le fegalegaleaiga sili atu o tagata ma robot. O fausaga auxetic i mea meta - o se auala lelei e fatu ai ni fafo vaivai. O nei fausaga e iai ni meatotino fa'amekanika tulaga ese. O le lolomiina 3D, aemaise lava le fa'apipi'iina o filament fabrication (FFF), e fa'aaogaina lautele e fatu ai ia fausaga. O le polyurethane thermoplastic (TPU) e masani ona fa'aaogaina i le FFF ona o lona lelei o le elasticity. O lenei su'esu'ega e fa'amoemoe e atia'e se ufi fafo vaivai mo le robot humanoid Alice III e fa'aaoga ai le lolomiina FFF 3D ma se filament Shore 95A TPU. > > O le su'esu'ega na fa'aaoga ai se filament TPU pa'epa'e ma se lomitusi 3D e gaosia ai lima robot humanoid 3DP. O le lima robot na vaevaeina i vaega o le lima ma le lima pito i luga. O mamanu eseese (malosi ma toe ulufale) ma mafiafia (1, 2, ma le 4 mm) na fa'aogaina i fa'ata'ita'iga. A mae'a le lolomiina, na faia ai su'ega punou, tensile, ma compressive e iloilo ai meatotino fa'amekanika. O taunu'uga na fa'amaonia ai o le fausaga toe ulufale e faigofie ona punou agai i le pi'o punou ma e itiiti le mamafa e mana'omia. I su'ega compressive, o le fausaga toe ulufale na mafai ona tatalia le avega pe a fa'atusatusa i le fausaga malo. > > Ina ua maeʻa ona iloiloina uma mafiafia e tolu, na faʻamaonia ai o le fausaga toe ulufale ma le mafiafia e 2 mm sa i ai ni uiga lelei i tulaga o le punou, tensile, ma le compressive properties. O le mea lea, o le mamanu toe ulufale ma le mafiafia e 2 mm e sili atu ona talafeagai mo le gaosia o se lima robot humanoid ua lolomiina 3D. 4. **O nei Pads "Skin Soft" TPU ua lolomiina 3D e tuʻuina atu ai i Robots se Lagona Paʻi Taugofie ma Maʻaleʻale** > Ua oʻo mai saienitisi mai le Iunivesite o Illinois Urbana – Champaign ma se auala taugofie e tuʻuina atu ai i robots se lagona paʻi e pei o se tagata: pad paʻu vaivai ua lolomiina 3D e faʻalua ona avea ma masini e iloa ai le mamafa. > > O masini e iloa ai le paʻi e masani ona i ai ni faʻasologa faigata o mea eletise ma e matua taugata lava, ae ua matou faʻaalia e mafai ona faia ni isi mea e aoga ma tumau i se tau taugofie tele. E le gata i lea, talu ai o se mataupu o le toe faʻatulagaina o se lomitusi 3D, o le metotia lava e tasi e mafai ona faigofie ona faʻatulagaina i faiga robot eseese. E mafai e masini fa'a-roboti ona aofia ai ni malosiaga tetele ma ni torques, o lea e mana'omia ai ona faia ia saogalemu pe afai o le a fegalegaleai tuusa'o ma tagata pe fa'aaogaina i siosiomaga o tagata. E fa'amoemoeina o le a iai se sao taua o le pa'u vaivai i lenei itu aua e mafai ona fa'aaogaina mo le tausisia o le saogalemu fa'a-mekanika ma le lagona o le pa'i. > > O le sensor a le 'au e faia e fa'aaoga ai ni pads na lolomiina mai le thermoplastic urethane (TPU) i luga o se Raise3D E2 3D printer ua le toe fa'aaogaina. O le vaega vaivai i fafo e ufiufi ai se vaega gaogao, ma a'o fa'apipi'iina le vaega i fafo, e suia le mamafa o le ea i totonu - e mafai ai e se Honeywell ABP DANT 005 pressure sensor ona fa'afeso'ota'i i se Teensy 4.0 microcontroller ona iloa le gatete, pa'i, ma le fa'ateleina o le mamafa. Va'ai fa'apea e te mana'o e fa'aaoga ni roboti pa'u vaivai e fesoasoani i se falema'i. E mana'omia ona fa'amamāina i taimi uma, a leai e mana'omia ona sui soo le pa'u. Po'o le a lava le auala, e tele le tau. Peita'i, o le lolomiina o le 3D o se faiga e matua'i fa'alauteleina, o lea e mafai ai ona faia ni vaega e fesuia'i ma faigofie ona fa'apipi'i i luga ma fafo o le tino o le roboti. 5. **Gaosiga Fa'aopoopo o le TPU Pneu – Upega e fai ma Fa'agaoioiga Fa'a-Roboti Malū** > I totonu o lenei pepa, o lo'o su'esu'eina le gaosiga fa'aopoopo (AM) o le polyurethane thermoplastic (TPU) i le tulaga o lona fa'aogaina o ni vaega fa'a-roboti vaivai. Pe a fa'atusatusa i isi mea fa'a-AM elastic, o lo'o fa'aalia ai e le TPU ni meatotino fa'a-mekanika sili atu e tusa ai ma le malosi ma le fa'alavelave. E ala i le laser sintering filifilia, o pneumatic bending actuators (pneu – upega) e lolomiina 3D o se su'esu'ega fa'a-roboti vaivai ma iloiloina fa'ata'ita'i e tusa ai ma le fa'asesega i luga o le mamafa i totonu. O le tafe ona o le fa'amauina o le ea e matauina o se galuega tauave o le mafiafia maualalo o le puipui o actuators. > > Ina ia fa'amatalaina le amioga a roboti vaivai, e mana'omia ona tu'ufa'atasia fa'amatalaga o mea hyperelastic i fa'ata'ita'iga fa'aleagaina fa'ata'ita'i lea e mafai ona - mo se fa'ata'ita'iga - fa'ata'ita'iga pe fa'afuainumera. O lenei pepa e su'esu'eina fa'ata'ita'iga eseese e fa'amatalaina ai le amioga punou o se actuator roboti vaivai. O su'ega o mea fa'a-mekanika e fa'aogaina e fa'avasega ai se fa'ata'ita'iga o mea hyperelastic e fa'amatalaina ai le polyurethane thermoplastic gaosia fa'aopoopo. > > O se faʻataʻitaʻiga faʻafuainumera e faʻavae i luga o le metotia o elemene faʻatapulaʻa ua faʻatulagaina e faʻamatalaina ai le faʻaleagaina o le actuator ma faʻatusatusa i se faʻataʻitaʻiga auʻiliʻili na lomia talu ai nei mo se actuator faʻapea. O valoʻaga uma e lua o faʻataʻitaʻiga e faʻatusatusa i taunuʻuga faʻataʻitaʻi o le actuator robot vaivai. E ui o le tele o eseesega e ausia e ala i le faʻataʻitaʻiga auʻiliʻili, o le faʻataʻitaʻiga faʻafuainumera e valoia le tulimanu punou ma le averesi o eseesega o le 9°, e ui lava o faʻataʻitaʻiga faʻafuainumera e umi se taimi mo le fuafuaina. I totonu o se siosiomaga gaosiga otometi, e mafai e robot vaivai ona faʻaopoopoina le suiga o faiga gaosiga mautu agai i le gaosiga vave ma atamai.